ゴッドマジンガー

ムー王国の守り神として崇められてきた石像。火野ヤマトと同化することでパワーを発揮、怪力と大剣でドラゴニア軍を蹴散らす。確固とした人格を持ち、ときにヤマトに戦士の心得を説くこともある。

火野ヤマト

ラグビーに打ち込んでいた現代の高校生。ゴッドマジンガーと一体化し、動かすことのできる唯一の存在として、ムー王国のアイラによって古代に召喚され、ドラゴニア軍との戦いに参加する。

アイラ・ムー

ムー王国の女王。ドラゴニアの攻撃で両親を殺されたため、若くして王位を継承することとなった。ムー王国の伝承にしたがって、現代世界よりヤマトを召喚する。

マドマ

アイラの侍女として、彼女の側にいる純真な少女。ムー王国にやってきたヤマトの身の回りの世話もし、彼に幼い恋心を抱く。

火野カオル

ヤマトの妹。倒れたヤマトを救うため、ゴッドマジンガーが召喚した。カメラ好きの快活な女の子で、ムー王国での生活も楽しんでいる。

黄金王ドラド

ムー王国を支配下に治め、「光宿りしもの」を手に入れようと企むドラゴニア軍の王。太古の恐竜を蘇らせる妖術などを使い、ムーの人々やゴッドマジンガーを苦しめる。

王子エルド

ドラドの息子だが、「光宿りしもの」を自分のものにし、ドラゴニア、ひいては全世界の支配者になろうと企む男。また、アイラに心ひかれ、彼女と結ばれることをも望む野心家。

ヨナメ

ドラドの側近で、スパイ活動を行うシャーマン部隊のリーダー。人の心を操る妖術を使い、さらに怪物に変化し襲い掛かる。

ギロン

その勇敢さでムー王国内は元より、敵にも恐れられている四剣士のひとり。戦略を立てる明晰さも持ち、４人のリーダー的存在。

ゾルバ

四剣士のひとりで、敏捷さが武器。異世界からやってきたヤマトに最初を不信感を持っていたが、共に戦ううちに友情を深めていく。

ムラジ

アイラの側近として、まだ未熟な女王を支える老臣。歴戦の勇士でもあり、その知識と経験から若い戦士たちにも適切な助言を与える、頼れる存在。