ソニック
（ソニック・ザ・ヘッジホッグ）

退屈が嫌いで、決してひとところにとどまることがない超音速のハリネズミ。人生は事件と冒険の連続だと考えている。周りのルールや常識よりも、自分のルールに従って生きている。約束は守る。裏切らない。自分が正しいと思ったことには素直に従う。普段は単なるお調子者でどんなピンチの時にも飄々としているが、ここ一番の時には別人を思わせるほどの激しさと鋭さで、見る者を驚かせる。

クリス
（クリストファー・ソーンダイク）

人間世界に暮らすちょっと気弱な少年。祖父は科学者、父は留守がちなコンピューターソフト会社の会長、母は女優。常識に縛られて行動する。ソニックと出会ったことで、価値観が変わり、物語を通じて人間的に成長していく。

テイルス
（マイルス“テイルス”バウアー）

尻尾2本の子狐。Dr.エッグマンとタメを張るほどのメカマニア。その腕も Dr.エッグマンに引けを取らないほど高いが、テイルス自身は自分の能力のすばらしさには気づいていない。ソニックにとっては弟のような存在だが、テイルス自身はいつかソニックに頼られるような存在になりたいと願っている。そのほかにもメカマニアとしての才能を如才なく発揮して、ソニックの活躍をサポートする。

エミー
（エミー・ローズ）

ソニックをひたすら追いかける、元気いっぱい、恋に恋するハリネズミの女の子。コギャル。待たない女。でもなかなか振り向いてもらえない。ムードメーカーでソニックたちの尻叩き役兼つっこみ役。逆境にめげない行動派（向こう見ずともいう）。鋭い勘と純粋な心の持ち主。ソニックは彼女をただのお荷物のようにあしらうが、心の中ではかわいく思っているのかも知れない。

ナックルズ
（ナックルズ・ザ・エキドゥナ）

ワイルド＆タフなハリモグラ。頑固で融通が利かない性格。ソニックをライバル視している節があるが、それは彼の自由な生き方への憧憬を含んでいるためかも知れない。トレジャーハンターとしても有名でマーシャルアーツの使い手。岩を軽く砕いてしまうほど、腕の力は絶大。

クリーム
（クリーム・ザ・ラビット）

チャオを連れているウサギの女の子。非常に純真無垢且つ素直。礼儀も正しい。何事にも一所懸命。好奇心旺盛でとにかく何でもやってみるので、騒動を引き起こすことも多く周りから見ると世話が焼けるが、素直でよい子なので憎めない。甘えんぼうなところもあり、思うようにならないと「うぇ」とすぐ泣きそうになるので結局みな言うことを聞いてしまう。

チーズ

クリームといつも一緒にいるチャオ。自然に生息している他のチャオとは違い、蝶ネクタイをしている。しゃべることはできないが、いるだけで心を和ませてくれる。ペットではなく、クリームとは「お友達」感覚。

シャドウ
（シャドウ・ザ・ヘッジホッグ）

ソニックとうりふたつの似姿を持つ黒きハリネズミ。不老不死の肉体と、カオスエメラルドを使って時空をゆがめる特殊な能力「カオス・コントロール」の力を与えられている。目的のためには手段を選ばない危ういまでの純粋さを持つ。

ルージュ
（ルージュ・ザ・バット）

世界に名だたる宝石専門のトレジャーハンター。大人の女性を匂わせる妖艶かつ大胆不敵な女コウモリ。キッチュでミステリアス。ワイルド＆セクシー。与えられた任務は必ず遂行し、狙った獲物は必ず手に入れるというポリシーの持ち主。特に宝石に対する執着心には並々ならぬ物がある。一見軽薄に見える容姿や言動とは裏腹に、非常に計算高く超がつくほどの現実主義者。

Dr.エッグマン

ロボット工学の権威だが、あまりにも童心たっぷりなため、世界征服などという実際どうしていいのかよく分からない妄想を現実にしようと躍起になっている。ロマンチストかつフェミニスト。自称紳士のええかっこしい。カオスエメラルドを手に入れてエッグマン帝国を創ることが彼の悲願。ソニックを生涯の宿敵とみなしているが、心の奥ではどこかソニックを憎からず思っている節があるようだ。

ビッグ
（ビッグ・ザ・キャット）

いつも釣りをしている巨大なネコ。ソニックたちがどんなところに行っても、いつの間にか、近くで釣りをしていたりする。のんびり屋で、いい奴だがその存在は謎に包まれている。